什么是焊接机器人？

具有三个或三个以上可自由编程的轴，并能将 焊接工具按要求送到预定空间位置，按要求轨 迹及速度移动焊接工具的机器。

包括：弧焊机器人、激光焊接机器人、点焊机 器人等。

焊接用机器人的主要结构形式

焊接机器人有什么优点呢？

1）稳定和提高焊接质量；

2）提高劳动生产率； 

3）改善工人劳动强度，可在有害环境下工作；

4）降低了对工人操作技术的要求；

5）缩短了产品改型换代的准备周期，减少相 设备投资。

点焊机器人

      点焊机器人由机器人本体、计算机控制系统、示教盒和点焊焊接系统几部分组成，由于为了适应灵活动作 的工作要求，通常电焊机器人选用关节式工业机器人 的基本设计，一般具有六个自由度：腰转、大臂转、 小臂转、腕转、腕摆及腕捻。其驱动方式有液压驱动 和电气驱动两种。其中电气驱动具有保养维修简便、 能耗低、速度高、精度高、安全性好等优点，因此应 用较为广泛。点焊机器人按照示教程序规定的动作、 顺序和参数进行点焊作业，其过程是完全自动化的， 并且具有与外点焊机器人专用的点焊钳部设备通信的 接口，可以通过这一接口接受上一级主控与管理计算 机的控制命令进行工作。

弧焊机器人

       弧焊机器人的组成和原理与点焊机器人基本相同， 中国在20世纪80年代中期研制出华宇-Ⅰ型弧焊机器 人。一般的弧焊机器人是由示教盒、控制盘、机器人 本体及自动送丝装置、焊接电源等部分组成。可以在 计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制。还可 以利用直线插补和圆弧插补功能焊接由直线及圆弧所 组成的空间焊缝。弧焊机器人主要有熔化极焊接作业 和非熔化极焊接作业两种类型，具有可长期进行焊接 作业、保证焊接作业的高生产率、高质量和高稳定性 等特点。随着技术的发展，弧焊机器人人正向着智能 化的方向发展。

焊接机器人的应用

       焊接机器人在高质量、高效率的焊接生产中，发挥了极其 重要的作用。工业机器人技术的研究、发展与应用，有力 地推动了世界工业技术的进步。近年来，焊接机器人技术 的研究与应用在焊缝跟踪、信息传感、离线编程与路径规 划、智能控制、电源技术、仿真技术、焊接工艺方法、遥 控焊接技术等方面取得了许多突出的成果。随着计算机技 术、网络技术、智能控制技术、人工智能理论以及工业生 产系统的不断发展，焊接机器人技术领域还有很多亟待我 们去研究的问题，特别是焊接机器人的视觉控制技术、模 糊控制技术、智能化控制技术、嵌入式控制技术、虚拟现 实技术、网络控制技术等将是未来研究的主要方向。我国应用的焊接机器人主 要分为日系、欧系、国产。 应用主要集中在汽车、摩 托车、工程机械、铁路机 械等几个主要行业。 其中汽车生产是最大的用户。

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